预印本自报：M2Tok多头多码本动作分词降低重建损失、提升VLA成功率
预印本指标均为作者自报，尚无独立验证；代码已开源，第三方复现是下一步看点。
原始事件 2026-09-16
Sources checked：09/18/2026, 14:26 · Original article in Chinese
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Chunpu Xu、Yao Mu等九名作者9月16日在arXiv提交预印本（标注ECCV 2026），提出动作分词器M2Tok：将潜动作特征按多头分解，每头配独立码本，借多码本组合扩大量化表达空间。作者自报，重建损失显著低于既有离散动作分词方法，基于它的VLA在RoboTwin、Simpler-Env与3项零样本真实任务上成功率提升，代码已开源。