预印本自报：CSWAM将RoboTwin 2.0 Clean-to-Randomized成功率从10.16%提至45.18%，仍未过半
数字全部出自作者自测、无独立复现；即便属实，45.18%也未过半，先等第三方验证。
原始事件 2026-09-16
Sources checked：09/18/2026, 13:44 · Original article in Chinese
This is an archived article. Forecasts, prices and upcoming events refer to its original time period.
八名作者9月16日在arXiv提交预印本（17日更新v2），提出CSWAM：在FastWAM类世界动作模型上加入基于V-JEPA 2.1的因果语义专家，用稀疏观测历史条件化动作去噪，推理时仅保留动作以保证效率。以下数字均为作者自报的仿真与自测结果，尚无独立复现：经具身预训练，RoboTwin 2.0 Clean-to-Randomized迁移成功率从10.16%升至45.18%；两个真机任务、三档OOD难度下平均成功率从27.5%升至70.0%。即便按这组数字，45.18%在该迁移设定下也未过半。