预印本自报：LCS单遍引导称VLM驾驶推理延迟较两遍CFG降约50%，数字待独立复现
延迟降约50%系作者自测，代码已公开，等第三方在Bench2Drive复现再采信。
原始事件 2026-09-16
Sources checked：09/18/2026, 13:30 · Original article in Chinese
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Meibo Hu等四名作者在arXiv预印本（7月31日提交，9月16日更新至v3，页面标注IROS 2026）中提出Latent-Centroid Steering（LCS）：针对视觉-语言模型端到端驾驶指令遵循偏弱的问题，把标准两遍CFG引导改为向预计算指令质心投影的单遍潜空间引导。作者自报（数字未经独立复现）推理延迟较两遍CFG降低约50%，在Bench2Drive闭环与nuScenes开环基准上指令遵循和驾驶成绩更优，代码仓库已公开。
原始资料：arXiv摘要页 ↗；作者代码仓库 ↗