G2G预印本：冻结基座仅训约32M参数做跨组位姿估计，自报四数据集两项任务SOTA
用不足6%的可训参数自报SOTA；代码与权重已开源，能否被独立复现是下一步最直接的检验。
原始事件 2026-09-17
Sources checked：09/18/2026, 15:00 · Original article in Chinese
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Yufei Wei等八人的arXiv预印本G2G（6月6日首提，9月17日更新至v3）做两组图像间的相对6-DoF位姿估计：冻结MapAnything基座，仅训练重采样器、跨组桥接与多帧位姿头三个模块，约32M参数、不足全模型6%，只用相对位姿监督。作者自报，在室内外仿真、真实跨季节与零样本sim-to-real四个数据集上，跨序列重定位与多相机rig里程计精度达其所称最优，结果未经独立复现；代码与权重已开源。