体积谐波场导航首次在Crazyflie物理四旋翼验证，间隙与jerk优于Dijkstra引导

体积谐波场导航首次在Crazyflie物理四旋翼上得到验证：三位作者自报，将预计算的体积谐波场与受约束预测规划器结合，在预测位置查询场值而非提取全局参考路径，据其所知这是该方法的首次物理四旋翼演示。

此前做法是提取全局参考路径；谐波引导在结构化3D测试中较匹配的Dijkstra引导最小间隙更大、RMS jerk更低，代价是路径更长。

Crazyflie实物试验验证了物理执行；测量由作者自报完成，尚无独立验证与同行评审。

边界：结果未经独立复现；该预印本9月14日提交、16日更新v2，见arXiv:2609.15680。