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VLA适配成本可先诊断后分配：0.04%参数在xArm-7上匹配全量微调
作者自报：10条无标注观测诊断VLA适配成本（中位Spearman 0.91），按预算分配变秩LoRA，在物理xArm-7上以0.04%可训练参数匹配全量微调。
重要性局部证据E2 未复现
VLA模型的适配成本呈结构分布——外观变化集中于视觉编码器，指令变化集中于语言主干——因此适配成本可以先诊断、再按预算分配，在物理xArm-7上以0.04%可训练参数匹配全量微调。
此前做法是对VLA模型直接全量微调，不知道成本分布在哪些区域，为此付出不必要的训练开销。
作者自报：其流程先用10条无标注目标观测诊断各区域成本（中位Spearman 0.91），再按预算分配变秩LoRA适配器，在物理xArm-7上以0.04%可训练参数匹配全量微调。结果为Shahram Najam Syed、Jeffrey Ichnowski等四名作者自报。
结果尚未经第三方复现；预印本于9月16日提交arXiv（17日更新v2，arXiv:2609.18084）。