以生成接触音响度塑造力曲线，Franka机器人零样本完成四项接触任务
Guanhua Ji、Nadia Figueroa等六名作者自报：联合生成视频与音频，以生成接触音的响度塑造力曲线，在Franka机器人闭环执行，白板擦拭、削皮等四项任务零样本成功而纯运动学基线失败。
重要性局部证据E2 未复现
读者现在可以知道：仅凭生成视频提取的动作只有运动学、缺力信息，接触任务易失败；而Guanhua Ji、Nadia Figueroa等六名作者联合生成视频与音频，以生成接触音的响度塑造力曲线，在Franka机器人闭环执行，补上了这一缺口。
此前从生成视频提取动作的做法只有运动学、缺力信息，接触任务易失败。
作者自报：白板擦拭、削皮等四项任务零样本成功，而纯运动学基线失败；该方法还可作数据引擎训练策略。
边界：结果为作者自报、尚未见第三方复现；预印本9月16日提交arXiv（17日更新v2，arXiv:2609.19137），项目页见dreamingcontactsound.github.io。