伯牙智能创始人刘欣：灵巧手卖了2万只大多在吃灰，模型可能先于硬件触及能力拐点

灵巧手行业去年公开可查的出货量约两万只，但伯牙智能创始人刘欣观察到，其中大部分灵巧手的归宿是跟着人形机器人表演几场，然后被搁在角落里。在他看来，当前产品呈两级分化：低自由度的灵巧手便宜耐用，几千块钱就能买到，但操作能力非常有限，主要用来给人形机器人做表演；高自由度的产品操作能力更好，主流价格都在十万元以上，但使用寿命可能只有一两周，或者最多到一两个月，买回来供着不敢用，用一星期到两三个月就坏了。

刘欣认为行业需要开辟「第三个市场」：以可接受的成本，将科研级操作能力带入实际应用，解决过去自动化设备处理不了的问题。他举了一个具体例子——深圳周边有些小工厂生产完零件后需要在高倍数电子显微镜下检查，零件每个面都要翻一下，这种任务传统夹爪肯定做不了。但这样的产品今天依然不存在，市面上最先进、最高端的灵巧手能力都和人手差得非常远。

支撑这一判断的技术前提是灵巧手设计中的核心矛盾：它需要在极其有限的空间里塞进机械结构、电机、电路和传感器，同时还要保证足够的力量和功率密度。手指做得越细，结构强度和承载能力就越容易受到限制，关节连接处可能只承受几百克到一公斤左右的力，持续使用一周就出现断裂。手要做得小，齿轮模数就要小，齿就越小，对加工精度要求越高，以今天的材料和工艺水平很容易出现磨损、变形甚至断裂。人的大拇指有十公斤的力，而今天灵巧手大拇指主流的标称力只有一公斤，比较高的两公斤，但标称力和实际能施加的力还有偏差。

刘欣由此提出了一个与行业主流不同的时间判断：模型可能先于硬件触及能力拐点。他认为以AI和模型现在的迭代速度，可能会更早迎来一个能力拐点，届时大家会发现模型已经很厉害了，但找不到一个足够可靠的硬件来承接它的能力。他提到最近行业里比较受关注的一件事是GPT-6已经可以操作灵巧手，这说明大模型在预训练阶段积累的常识和认知能力正在向物理世界延伸。到最后，拖后腿的可能是身体，而不是思想。

在技术路线上，刘欣认为当前头部直驱灵巧手已经接近物理极限，未来一两年到两三年内很难实现大幅提升，而绳驱为主的技术架构还有很大的性能提升空间。他的类比是生物进化：人类手指轻轻捏一下主要靠蚓状肌、掌内肌这些小肌肉完成精细控制，用力提拉东西真正发力的是手臂肌肉——生物要兼顾力量和灵巧，通常需要把两者分开，越靠近末端结构越纤细有利于精细控制，越靠近根部肌肉越粗壮适合提供力量。伯牙的首款灵巧手高山S1有二十二个自由度，采用以绳驱为主、齿轮直驱加丝杠连杆为辅的混合驱动，刘欣称他们是全球第一家做绳驱加丝杠并联手腕构型的灵巧手公司。

需要指出的是，以上判断均来自伯牙智能创始人刘欣的访谈自述。出货量两万只是他引述的公开数据，「表演完就吃灰」是其个人观察；「全球第一家」为公司自述声明，未经第三方独立验证；绳驱将后来居上、直驱已接近物理极限等判断，目前缺乏可对照的公开测试数据。刘欣同时承认，现阶段行业最重要的还不是可靠性，至少要争取做到三个月到半年的耐用性，目前行业主流保修期可能是六个月，敢承诺一年以上的很少，而这六个月的保修很多时候是靠提前准备一大笔备用金来支撑的。