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D-Robotics开源扩散式机器人仿真器，自报24帧待验证
Uranus以自回归扩散做机器人仿真并放出代码权重，但指标均为作者自评，且稿件曾撤回重投，宜作信号跟踪。
重要性局部证据E2 未复现写法快讯
D-Robotics AI Lab发布开源仿真器Uranus，用关节轨迹条件的自回归扩散模型生成仿真画面，代码、SDK与模型权重已一并放出。
论文称三项能力：接收未来关节轨迹后逐帧流式生成、无固定时域；推理优化后达到24 FPS；统一接口支持多机器人本体与多视角相机。这些数字全部是作者第一方自评。
一个值得注意的细节：该稿v2曾被撤回，随后以v3重新提交，作者称论文同时给出了分布外评估与当前局限。对做机器人数据生成或策略评估的团队，可以直接拉权重试跑来验证。