预印本：RoboRSI自测机器人技能复用，仿真成功率超基线2.7至11点

重点：RoboRSI系统在LIBERO和RoboTwin等仿真基准中，自测成功率超过最强基线2.7至11.0个百分点。

背景：通用机器人需从执行经验中学习并复用能力，但传统代码修复难以将错误归因到具体任务结构，导致经验无法有效转化为可复用的技能模块。

结论：该系统基于“自上而下技能细化”（TSR）架构，将任务分解为复合、原子和基础技能，明确输入输出契约。Manager、Planner等角色协调规划与诊断，使移动操作臂在104轮家庭清理任务中实现技能迭代。

边界：数据来自作者自报的仿真结果，尚未见独立第三方复现；实际物理环境中的泛化能力有待验证。