预印本自报：VLA适配成本可先诊断后分配，xArm-7上0.04%参数匹配全量微调
先诊断适配成本、再按预算分配LoRA秩的思路值得跟踪；0.04%参数匹配全量微调系作者自报，待独立复现。
原始事件 2026-09-16
资料核对时间：2026/09/18 12:36
这是一篇历史文章。正文中的预测、价格和后续节点均属于当时的时间范围。
Shahram Najam Syed、Jeffrey Ichnowski等四名作者9月16日在arXiv提交预印本，17日更新v2；结果均为作者自报，未经独立复现。其主张：VLA适配成本呈结构分布——外观变化集中在视觉编码器，指令变化集中在语言主干。流程先用10条无标注目标观测诊断各区域成本（中位Spearman 0.91），再按预算分配变秩LoRA适配器，在物理xArm-7上以0.04%可训练参数匹配全量微调。
原始资料：arXiv:2609.18084 ↗