预印本自报：以生成接触音的响度塑造力曲线，Franka机器人零样本完成擦拭、削皮
生成接触音给视频补上力信息，四项任务零样本成功目前只有作者自报，下一步看独立复现。
原始事件 2026-09-16
资料核对时间：2026/09/18 12:24
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Guanhua Ji、Nadia Figueroa等六名作者9月16日在arXiv提交预印本（17日更新v2）：生成视频提取的动作只有运动学、缺力信息，接触任务易失败；他们联合生成视频与音频，以生成接触音的响度塑造力曲线，在Franka机器人闭环执行。作者自报白板擦拭、削皮等四项任务零样本成功而纯运动学基线失败，结果未经独立验证；并称可作数据引擎训练策略。