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免训练导航框架成功率最高达76%
HarnessVLN免训练框架在四个具身导航基准上超过此前免训练方法，作者自报，未经独立复核。
重要性局部证据E2 未复现
免训练具身导航框架HarnessVLN在R2R、RxR、HM3D-v2、HM3D-OVON四个基准上成功率分别达60.8%、53.9%、76.0%、59.3%，超过此前免训练方法，读者可据此了解免训练路线当前能达到的水平。
此前免训练方法需分别搭建感知、记忆与执行流程，难以统一协调。HarnessVLN以统一Agent Harness协调感知、记忆与执行工具，作者称已部署于人形机器人。
上述数字为Yang Chen等作者自报，未经独立复核。
该预印本9月14日提交至arXiv，16日更新v2，结果尚未被独立复现。