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DiffAdapterVLA把轨迹token嵌入驾驶VLM后层，NAVSIM闭环低延迟少参数
DiffAdapterVLA将显式轨迹token注入驾驶视觉语言模型后层，作者自报在NAVSIM上闭环规划质量高、延迟低、可训练参数少。
重要性局部证据E2 未复现
DiffAdapterVLA将显式轨迹token注入驾驶视觉语言模型的后层，使轨迹状态在骨干前向计算中与驾驶条件共同演化，且只需训练轻量适配模块；作者自报在NAVSIM基准上闭环规划质量高、延迟低、可训练参数少。
此前做法未让轨迹状态在骨干前向计算中与驾驶条件共同演化，难以同时兼顾规划质量、延迟与参数量。
测量由Changxin Lu等八位作者第一方完成：在NAVSIM基准上自报闭环规划质量高、延迟低、可训练参数少。
边界：结果为作者自报，尚无第三方复现；预印本于9月14日提交arXiv（16日更新v2，arXiv:2609.15322）。