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走廊条件化风险世界模型实现intrusion AP 0.8567
CorrRisk-WM在29176个Waymo验证场景上自报intrusion AP 0.8567与4.88%开环碰撞率。
重要性局部证据E2 未复现
读者现在可以知道：Tingyu Guo与Reza Langari提出的走廊条件化风险世界模型CorrRisk-WM，在来自100个Waymo验证分片的29176个场景上自报intrusion AP 0.8567、1米near-miss首次进入AP 0.8671，并报告所测最低开环碰撞率4.88%。
此前风险世界模型缺少走廊条件化与候选条件化几何交互，消融显示去掉动态环境建模或候选条件化几何交互会使平均intrusion AP从0.8590降至0.7624与0.7252。
上述intrusion AP 0.8567、near-miss AP 0.8671与4.88%开环碰撞率均为作者自报，尚未见第三方复现；论文9月15日提交、16日更新v2，arXiv编号2609.16724。