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ACT编码器消融35%→2%下降未在原始代码重跑中复现，推理时latent置零未用
Bo Kang单独署名自报：在原始代码中重跑Action Chunking Transformers两项仿真任务的CVAE编码器消融，原论文35%到2%的成功率下降未复现，但小幅增减仍不确定。
重要性局部证据E2 未复现
在原始代码中重跑Action Chunking Transformers两项仿真任务的CVAE编码器消融，原论文35%到2%的成功率下降未复现，读者由此可知该消融结果并不稳健；但小幅增减仍不确定，训练时长与检查点选择可逆转两策略优劣，下降原因未查明。
此前只能依据原论文的消融数字判断编码器的作用，而推理时ACT本就将latent置零不用；作者计时显示跳过编码器可提升训练吞吐，代码与评测工具已开源。
以上为Bo Kang单独署名的自报结果，arXiv:2609.16745（9月15日提交、16日更新v2），尚无第三方复现，且下降原因未查明。