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DiffAdapterVLA将轨迹token注入驾驶VLM后层，自报NAVSIM低延迟闭环规划
DiffAdapterVLA把显式轨迹token注入驾驶视觉语言模型后层，使轨迹状态与驾驶条件逐深度共同演化，作者自报在NAVSIM上实现低延迟闭环规划。
重要性局部证据E2 未复现
DiffAdapterVLA把显式轨迹token注入驾驶视觉语言模型后层，使轨迹状态与驾驶条件在骨干内逐深度共同演化，用轻量层级适配器递归细化轨迹，不再依赖独立规划器。此前驾驶VLM的轨迹生成与驾驶条件演化相互割裂，往往依赖独立规划器，增加延迟与复杂度。
作者自报，在NAVSIM基准上以少量可训练参数获得高质量、低延迟闭环规划。
边界：结果为作者自报，尚无第三方复现；该工作由Changxin Lu等八人团队完成，9月14日提交arXiv预印本（16日更新v2，arXiv:2609.15322）。