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ACT编码器消融35%→2%下降在复跑中未再现
Bo Kang在原始代码中复跑ACT的CVAE编码器消融，未再现原论文所称移除编码器使平均成功率从35%跌至2%的下降。
重要性局部证据E2 未复现
复跑机器人模仿学习方法ACT的CVAE编码器消融，未再现原论文所称的35%→2%成功率下降：据Bo Kang转述，原论文称移除编码器使两个仿真任务平均成功率从35%跌至2%，而其在原始代码中复跑未再现该下降。
此前读者只能依赖原论文的这一消融结论，无法知道训练时长与检查点选择即可反转两策略优劣，原因未知。
该复跑由Bo Kang在原始代码上进行（arXiv预印本，9月15日提交、16日修订，编号2609.16745）；作者还称推理时该隐变量被置零，跳过编码器可提高训练吞吐，已开源代码与评测工具。
该结果未经同行评审，也未见他人复现；边界为两个仿真任务，不涵盖真实机器人实验。